2010年01月 文档列表
疯狂大采购
由 动力老男孩 发表于 2010/01/28 23:02:54最近一直没上来发攻略，主要的时间都在淘宝上逛街了。现在的小爱已经有一个大概的框架图，具体的搭建还需要不断的买材料，调整，再买材料，再调整。
发一些最近买的东西，留个纪念：
无敌风火轮，这是滑板车的轮子，准备做小爱的驱动轮
这是万向轮，一般用来做柜子，这个准备做小爱的辅助转向轮
这个是锥齿轮，可以用于轴的转向，其实这是麻将桌的配件，每个5毛钱
五金店买的一些金属材料，还没想好怎么用
另外一些舵机专用的支架，和上一个图有些重复
各种电机和舵机，一共十多个，刚拆包了几个做了测试
各种轴承
无数默默无闻的螺丝钉
另外还有一些开发板和传感器还没拍照，等下回做实验的时候发。希望明天几根定制的轴能送到，周末就可以组装点东西了。
解魔方的机器人攻略21 – 读取魔方颜色
由 动力老男孩 发表于 2010/01/24 19:46:23之前已经介绍了萝卜头转魔方的各个分解动作，今天介绍如何用颜色传感器读取魔方的颜色。这一部分可以分成三部曲：
1，依次扫描魔方的6*9=54个色块
2，用蓝牙连接把数据发送到电脑
3，通过颜色分组函数，从读数分辨出不同的颜色
这里先说明一下：虽然乐高的颜色传感器以RGB的形式返回颜色值，但是并不是想象中的那样，红色返回(255,0,0)，蓝色（0,0,255）这么轻松。事实上这个数值受环境光线强度影响非常大，即使相同的环境下，读数仍然会有跳动。例如下面几个读数：
[0,1,2]=>RGB=(23,0,0),RawRGB={45,1,8} //红色
[0,2,2]=>RGB=(30,0,0),RawRGB={60,1,5} //红色
[2,1,2]=>RGB=(28,0,0),RawRGB={55,12,8} //橙色
[2,2,1]=>RGB=(29,0,0),RawRGB={57,14,14} //橙色
如果你仅想从RGB来分辨颜色的话，将会“很受伤”。不过今天我只介绍第一步（扫描），在PC端程序部分再介绍如何识别颜色。
因为颜色传感器一次只能读一个点，所以要扫描魔方的话，必须把54个点都扫到。我们以扫描其中一个面为例，看看两个电机怎么配合扫描到所有的9个点。首先，颜色传感器的电机中心位置，应该在2，4两个点的中心延长线上。这样在魔方位置不动的情况下，就可以扫描到中心和四个角了。（相关文章：颜色传感器的安装）
扫描魔方中心和魔方的角
然后，让底座旋转一定的角度，同时传感器电机也稍微调整，这样就可以扫到4个棱的颜色。
扫描魔方的棱
以这种方式扫描一圈，就可以把魔方的一个面读完了。最后使用魔方操作的分解动作，把魔方翻过来倒过去，直到把六个面依次扫描出来。有一件非常麻烦的事情是，在魔方翻来翻去的过程中，数组并不是每次都以0为左上角，它是不停的变换的（相关文章：魔方坐标系）。我用了下面这个map表，用来标记读数的顺序，这可是牺牲了数百个脑细胞换来的，其中idx数组是每个面内的依次读取顺序，idex2数组是不同的面的读取顺序：
int[][] idx={
{4,6,7,8,5,2,1,0,3},
{4,0,3,6,7,8,5,2,1},
{4,2,1,0,3,6,7,8,5},
{4,8,5,2,1,0,3,6,7},
{4,2,1,0,3,6,7,8,5},
{4,2,1,0,3,6,7,8,5}};
int[] idx2={5,1,4,3,2,0};
我们以上一次的程序为基础，添加以下变量和函数：
//add offset positions for color sensor motor
static int ColorMotorOffset1 = 33;
static int ColorMotorOffset2 = 9;
static int ColorMotorOffset3 = 18;
static int ColorReadPostion1 = 162;
static int ColorReadPostion2 = 154;
//Read each side colors of the cube
public static void ReadAllSide()
{ }
//Read one side by the index
public static void ReadOneSide(int nSideIndex)
{ }
最后加一个测试入口，当按下Enter键时，开始扫描魔方。相信看过前面文章的朋友，这里不需要说明了。点此查看具体的代码吧。
补充个小小的说明：我在代码里面统一用英文加了注释，不是在装酷，主要是因为上班的时候是这样强制要求的，以至于自己做东西也养成这种习惯了。
机械结构 – 一次不成功的尝试
由 动力老男孩 发表于 2010/01/22 21:53:47据说DIY机器人最麻烦的步骤就是加工零件，主要是因为加工设备太少，巧妇难为无米之炊嘛。我买了一本叫《机器人制作入门篇》的书，作者的家里居然有小型车床和铣床。可是北京的房价这么贵，人都不够住，哪有地方放这么多东西。
前几天我突发奇想，打算试试用废旧的玩具和家具来加工“零件”，因为木头比金属还是容易处理一点，用牙都能啃个豁口出来。所以有了下面的一个小尝试，这次尝试的目标是做一个小车底座。
当然，大家看了标题，已经知道这是一个不成功的案例了。其实我本来想把标题写成“一次失败的….”。后来想起一句老话：没有所谓失败，因为至少排除了一种不可行的方案。正好快过年了，把不开心的事情说出来，让大家开心一下。
首先，盘点一下手头的家伙，看上去还真不少：
家里的工具们
接下来的工作是忽悠老婆，就说家里的鞋架子已经臭了，该换一个了，然后把它拆成了无数的木条。下面是用小刀抠出来的轴承座：
用小刀抠的轴承座
剪一块罐头铁皮，用钉子在两头打眼，把轴承固定在木头上：
做好的轴承
一式两份：
两个轴承座
下面这个是用膨胀螺栓掰成的“联轴器”，外加铁棍和玩具车的轮子：
轮子和轴
可以变方向的另外两个轮子，木头上的那两个窟窿，废了半天劲用磨轮打出来的：
另外两个轮子
用来调节宽度的两个小木块，调节方法是：如果宽了一点，就用小刀把它削平。
宽度调节“装置”
最后的组装：
小车底座的最终结果
做到这里就结束了，本来应该还有几个步骤。应该把长出来的轴锯掉，然后接上电机，后面的两个轮也要加上一个控制方向的电机，就变成了一个小车底座。
没有做下去的原因包括：
1，木头+山寨工具=误差，精度实在很差，强度也不够
2，污染很大，满屋子一股奇怪的木头味，另外还有噪声污染
3，粗大的件可以做，复杂的小件做不了
考虑到家里还有孕妇，实在是不能再这么玩了。难怪老外们一说起创业，就是在车库里面，那是一个可以随意折腾的地方。接下来还是打算画点AutoCAD的图，送去工厂加工，不知道要花多少银子啊 
最后附上工作照一张，颇有恐怖分子的气质：
工作照
Arduino开发板实验二：模拟输入和输出（用电位器和开关控制直流电机）
由 动力老男孩 发表于 2010/01/21 08:37:15在上一个Arduino小实验里，我们尝试了用开发板来读写数字信号（0和1），貌似非常简单，难度系数跟吃苹果差不多。昨天淘宝的直流电机控制板终于送到了，接下来这个实验准备测试读写模拟信号。这个实验难度系数稍大一点，达到了吃香蕉的程度，搞不定的同学请去动物园请教猴子兄弟（开个玩笑，但是Arduino的确非常好开发）
我计划的实验目标是：
1，使用电位器控制直流电机的转速
2，使用开关控制直流电机的旋转方向
模拟输入
查了下资料，许多单片机的管脚电压都是+5V或0V，分别对应1和0。而机器人面对的自然界却没有这么泾渭分明，例如大气温度，到墙壁的距离，声音的强度等等，这些值就是模拟值。Arduino开发板上，标记了“Analog In”的16个管脚，就是用来测量模拟值输入的。这些输入电压的范围是0~+5V，开发板会把它映射到0~1023的整数。从这个数值范围，我们可以估算出Arduino能识别的电压精度大概是5mV，小于这个范围的变换无法识别。
电位器
这个东西是从邻居小朋友那里骗来的。在我读高中的时候，好像把这个东西叫滑动变阻器，个头很大。现在都是小小的旋转电位器了，原理图应该是一样的：
电位器
接线方式是两端分别接GND和+5V，中间随意接在一个Analog In的管脚上。我选择了一个大吉大利的6号。
电位器接线
读取模拟电压值的函数为：
int readValue = analogRead(readPin);
用端口监视器做个分解实验，使用Serial.println命令把readValue显示在电脑上，和想象中的结果完全一样。端口读写部分准备做为下一个实验主题，这里就不细说了：
端口监视
PWM输出
作为一个外行，我之前曾经想过怎么让单片机输出一个模拟值。觉得必须用10个管脚，对应的二进制从0~1023，然后找一个数模转换的东西变成模拟电压值。结果一看资料发现自己太圭了，原来有一种叫做占空比的东西，只用一个管脚就可以输出0~255的数值。从这里也了解到嵌入式常用的一个叫“时序”的东西，以后应该会经常遇到，这种方式可以用很少的管脚实现非常复杂的功能（估计业内人士又要鄙夷的飘过了）。看下面的图解，从Arduino官网顺来的：
PWM模拟输出
板子上标注了“PWM”的区域就是管脚均可以用于这种输出。使用的函数是：
analogWrite(pin, value);
注意value值的范围是0~255。
直流电机控制板
这个控制板的功能是把PWM的输出，转换成真正的模拟电压值，从而控制直流电机旋转。电机的种类很多，还有舵机，步进电机等等，控制方式都不一样，那些以后再试。先看一下这个板子的介绍，也是一个顺手牵来的图：
直流电机控制板
这个图里信息太多了，咱们捞干的讲几个：
1，左右两边是对称的，可以控制两个直流电机，咱们下面只看左边
2，绿色的“直流电机A接口”，用于接电机的两根电源线
3，直流电机A信号输入接口，一共有3个脚，分别是I1,I2和EA。其中I1和I2是数字接口，用于控制开关和方向，EA是模拟接口，用于控制转速
例如：I1=1,I2=0顺时针转，I1=0,I2=1就逆时针转，I1=I2的时候，停止转动。EA是0~255的PWM值，对应从小到大的转速
4，最下面的VMS接电源正极，GND接地，边上还有一个+5V，不用管它，本来是由它给逻辑电路供电的，但是默认情况下，是通过DUAL那个跳线帽由VMS搭车送电。
看看最终的接线图，专业人士一般用面包板之类的东西实验，我就直接把铜丝拧上了，请大家不要效仿：
接线图
接下来是写代码，一共也没几行，大家看注释吧：
注意：我发现Analog输入区编号是0~15，PWM输出区也有0~13，为了验证这两类管脚编号会不会冲突，我特地把readPin和speedPin都设置成了大吉大利的6号。事实证明两者不冲突。
int readPin = 6; //用来连接电位器
int buttonPin = 38; //用来连接开关，这次用了个吉利的端口号
int i1Pin = 31; //连接电机驱动板的I1接口
int i2Pin = 30; //连接电机驱动板的I2接口
int speedPin = 6; //连接电机驱动板的EA接口
void setup()
{
pinMode(buttonPin, INPUT); //开关用于输入
pinMode(i1Pin, OUTPUT); //I1和I2都是数字信号
pinMode(i2Pin, OUTPUT); //通过设置I1和I2来控制电机旋转方向
pinMode(speedPin, OUTPUT); //按占空比方式输出的模拟信号
digitalWrite(buttonPin, HIGH); //设置上拉电阻
}
void loop()
{
//读取按钮状态
boolean buttonPressed = digitalRead(buttonPin);
//设置转动方向，I1和I2值相反时，分别对应两种不同的转向；I1和I2值相同时停止转动
digitalWrite(i1Pin, buttonPressed);
digitalWrite(i2Pin, !buttonPressed);
//读取电位器（传感器）的读数，值范围从0到1023
int readValue = analogRead(readPin);
//PMW的值范围是0~255
readValue/=4;
//设置转速
analogWrite(speedPin, readValue);
delay(500);
}
上传程序以后，旋转电位计，可以看到电机的转速不断变化着；掰一下开关，电机就会反转，实验到此顺利结束。
解魔方的机器人攻略20 – 修正电机误差
由 动力老男孩 发表于 2010/01/18 22:01:03在上一篇攻略中，我们使用了一些角度的配置信息，例如：
//the motor angle for paw to hold the cube static int PawHoldPosition = 56; //the motor angle for paw to rotate the cube static int PawTurnOverPosition = 110;
这些用于Motor.rotate(n)的角度，都是相对于电机的原始位置而言的。在我的代码里，初始位置是这样定义的：
颜色传感器和魔方底座的初始位置
爪子的初始位置
在最初的版本里，我是在断电状态下，手动把电机拧到指定的初始位置。（程序一旦开始运行，角度信息就已经开始记录了，而且拧电机会有很大的阻力）
随后问题就来了，如果初始位置不准确的话，那么必然会导致旋转之后的位置不准确。其中最省心的是爪子的初始化位置，因为它是贴在后支架上，这个参照物非常稳定。
颜色传感器的杆很长，目测很难判断是否已经平行。魔方底座更是转十几次以后，误差越来越大。所以我们需要一段程序，把稍有偏差的初始位置纠正回来。
首先看一下如何修正魔方底座的误差。我们曾经介绍过，在魔方底座的下方安装了一个亮度传感器，当底座在某些位置的时候，会挡在亮度传感器的上面，再转过一定角度，就又把它露出来。亮度传感器有一个红色的小灯，可以通过light.setFloodlight(bool);来点亮或者关闭它。通过对比点亮和关闭前后的读数差，就可以判断出底座什么时候被挡住（在底座的下方需要贴一圈白纸，增强反光）。读数的曲线图是这样的：
读数的示意图
也就是说，随着传感器被慢慢的挡住，这个亮度差值会越来越大，理论上最大值就是被挡住的中心位置。考虑到传感器的读数是有误差的，所以不能只取一个最大值点来计算，需要设置一个阀值，把最大的N个点都找到，那么它的中心位置就比较准确了。
//Fix the position of cube base
public static void FixBasePosition() throws Exception
{
int step = 3;
int tolerance = 4;
light.setFloodlight(false);
bottom.rotate(-50);
int angle = 0, minLight = 10000;
int realtimeLight = ReadLightDifference();
while(realtimeLight < minLight + tolerance)
{
bottom.rotate(step);
realtimeLight = ReadLightDifference();
if(realtimeLight < minLight)
{
minLight = realtimeLight;
angle = 0;
}
else
{
angle += step;
}
}
bottom.rotate(- angle/2 - FixBasePositionOffset);
}
//Read the light difference between light on and light off
private static int ReadLightDifference() throws Exception
{
int l1 = 0, l2 = 0;
l1 = light.readValue();
light.setFloodlight(true);
Thread.sleep(20);
l2 = light.readValue();
light.setFloodlight(false);
return l1-l2;
}
可以测试一下，把魔方底座手动拧歪一个小角度（正负十几度^_^），运行这段代码之后，底座会还原到和爪子平行的位置。
颜色传感器的位置修正比较简单：让它慢慢的靠近魔方，在传感器下方遇到魔方之前，它的读数都是0。所以一旦发现有读数，我们让它返回32度，就回到了爪子平行的位置，这个度数通过几次实验就可以试出来。
//Fix color sensor position
public static void FixColorSensorPosition() throws Exception
{
int tolerance = 5;
ColorMotorBaseAngle = -25;
monitor.rotateTo(ColorMotorBaseAngle);
Thread.sleep(100);
monitor.setSpeed(50);
int r = color.getRawRed();
int g = color.getRawGreen();
int b = color.getRawBlue();
int baseColor = r + g + b;
int TargetExists = 0;
while(TargetExists < baseColor + tolerance && ColorMotorBaseAngle > -50)
{
monitor.rotateTo(ColorMotorBaseAngle--);
r = color.getRawRed();
g = color.getRawGreen();
b = color.getRawBlue();
TargetExists = r + g + b;
}
monitor.rotateTo(ColorMotorBaseAngle + 32);
}
下面也做一个实验，把颜色传感器的位置拧歪，它也能回复到指定的位置。点此下载这个例子的全部代码。实验方法为：按Left键修正魔方底座位置，按Right键修正颜色传感器位置，按Escape键退出。
时间仓促，每次贴的功能都不多，下一次介绍如何把魔方的颜色读取到数组中。
Arduino开发板实验一：补充
由 动力老男孩 发表于 2010/01/18 20:54:50感谢 lifanxi 和 galaxy 两位同学对昨天实验一的讨论。经过补充实验，事实证明galaxy的看法是对的。当PinMode是INPUT时，digitalWrite(pin, HIGH)实际上是用来设置上拉电阻，所以只需要在setup中设置一次即可。
代码如下：
int ledPin=13;
int buttonPin=44;
void setup()
{
pinMode(ledPin, OUTPUT);
pinMode(buttonPin, INPUT);
digitalWrite(buttonPin, HIGH);
}
void loop()
{
//这一行移到上面的setup中
//digitalWrite(buttonPin, HIGH);
digitalWrite(ledPin, digitalRead(buttonPin));
delay(100);
}
因为我的外部电路连接的GND，所以没法测试下拉电阻。
做完实验我又看了一个教程，发现我的这个实验非常粗暴，“是烧毁单片机的最佳途径”。因为44脚置1后的电压是+5V，我直接用一个开关把它接地了。还好单片机已经有内置的上拉电阻，否则的话这个板子可能就废了（软件开发经常提到的一个术语是“冒烟测试”，看来就是用于检查这种低级错误）。下面这个图是专业人士推荐的接线方式：
接线方式
这样接线的好处是，任意两个可能存在电压差的管脚之间，都至少存在一个电阻，就不容易烧板子了。我现在手头没有空的电阻，就不重复这个实验了。有兴趣的同学可以点此看原文教程。
Arduino开发板实验一：数字输入输出
由 动力老男孩 发表于 2010/01/16 21:56:58最近有很多朋友关心小爱的进展，真是非常感谢。这段时间我主要在研究小爱的制作方案，大致的工作分为几个部分：机械设计，电子电路，嵌入式开发和人工智能几个部分。
为了确定最终的方案，我最近总在淘宝上晃悠，劲头跟美女购物狂们逛商场有一拼。前一段时间无意中看到了一个叫Arduino的东西，貌似还挺好用，暂定以这个板子为基础来开发电子电路和嵌入式的部分。我以前没有接触过嵌入式开发，如果路过的朋友有更好的方案，请一定要吱一声，谢谢
昨天淘宝的Arduino板子终于到了，型号是Arduino MEGA ATmega1280-16AU AVR（完全不清楚不同型号之间有什么区别），秀一下样子：
Arduino 开发板
今天进行了第一个小实验，跟大家分享一下。实验的目的是实现一个简单的功能，外接一个开关，通过打开或者关闭开关，来控制一个小灯的亮和灭。
电子专业的老婆冷笑飘过，这个实验太简单了吧，用传统电路甚至更简单，一个开关直接切断电路即可（传说中的手电筒）。不过我通过这个小实验了解了一个重要信息：原来嵌入式开发可以直接对CPU的管脚直接进行读写，0就是低电压，1就是高电压。以前一直使用高级语言，读CPU的某个脚电压貌似非常遥远。
第一步：到Arduino官网下载Arduino开发IDE和相关驱动
下载完一看，这个软件是绿色的，并且绿的相当彻底，里面还包含了板子的驱动，双击打开就可以使用，我在Windows7，Server2008以及Vista下都用的挺好。
第二步：用USB线连接Arduino板子和电脑，发现驱动可以被自动识别，然后添加了一个USB UART的设备。查看一下这个设备的COM端口号，后面需要用到：
查看COM端口号
第三步：
双击运行arduino.exe，第一次使用前，需要设置设备端口号和板子的型号，看下面的抓图：
设置主板型号，我这个是Mega
选择刚才看到的端口号
第四步：接线
为了做这个小实验，我还真拆了家里一个手电筒（真是败家）。文档里说开发板有个LED小灯接在13号管脚，据说术语叫做Pin13，所以就不需要外接小灯了。开关的两个脚一个接地（GND），另一个随便接某个管脚。考虑到13这个数字不吉利，我特地选了一个44号管脚避个邪。看下图：
接了个开关，红色灯是13号LED
第五步：写代码
int ledPin=13;
int buttonPin=44;
void setup()
{
pinMode(ledPin, OUTPUT);
pinMode(buttonPin, INPUT);
}
void loop()
{
digitalWrite(buttonPin, HIGH);
digitalWrite(ledPin, digitalRead(buttonPin));
delay(100);
}
经常搞windows软件开发的朋友可能有点迷糊，这个程序入口在哪里，出口在哪里？事实上这个程序是被Arduino的IDE封装了，它的规则就是先定义几个变量，然后在setup里做几个设置，最后就孜孜不倦的反复跑loop里面的程序。我猜想应该有些中断机制来执行一些特殊处理，这个以后再慢慢学。看来单片机的程序通电以后就没打算让它歇着，高级语言的程序员需要适应一下。
接下来的程序就很好解释了：
pinMode 用于设置管脚的用途，输入还是输出
digitalWrite 用于把某个管脚的电压设置成High还是LOW
digitalRead 用于读取某个管脚的电压状态，返回的也是HIGH或LOW
有一句 digitalWrite(buttonPin, HIGH); 需要解释一下。我希望44号管脚当开关打开时是1，开关闭合是是0。但是请注意第一次闭合以后，这个管脚电压降到0，它不会自动升到1。为了让下次开关打开的时候管脚电压置1，我在每次循环前都给它设置初始值1。画了一个非常丑的电路图：
电路图
第六步，编译并上传代码
用IDE中的Verify来编译代码，然后用Upload上传。选的44号辟邪管脚果然有效，代码直接编译通过上传成功（真相是确实太简单了）。结果就不给大家贴图了，没啥好看的。不过好人做到底，虽然Arduino的IDE按钮都有提示，我还是画了个说明：
Arduino 0017的菜单
总结：这虽然是个很简单的实验，但是对于一个像我这样没有接触过嵌入式的程序员来说，还是有很多的知识点。我相信有很多和我一样的人，想做机器人但是觉得无从下手，希望这些学习经验有所帮助。高手们就请优雅的飘过吧
解魔方的机器人攻略19 – 让魔方动起来
由 动力老男孩 发表于 2010/01/15 07:39:48一星期没更新，原因就不多说了，总之请见谅。从今天开始继续发攻略
我原来的代码又多又乱还没有注释，自己看着都眼晕，找点代码晕的跟坐过山车似的。现在正在把它们重新整理优化，再加上注释。我打算整理一部分就发一部分攻略，攻略发完了也就整理完了。另外，这几天有很多网友正帮忙翻译lejos的中文教程，我在整理的过程中也学到了不少东西，有兴趣的同学还可以加入。
下面开始正题。假设现场的观众们按照前面的攻略，已经把萝卜头搭建好了。第一段程序先让魔方能动起来，实现的功能是：
- 按Left键，魔方底座旋转90度
- 按Right键，爪子抓住魔方，然后底座带动最下面的层旋转90度
- 按Enter键，爪子把魔方翻转90度
- 按Escape键，程序退出
下面介绍需要用到的一些知识点
1，创建传感器和电机的实例：
//Define Sensors static UltrasonicSensor distance=new UltrasonicSensor(SensorPort.S1); static LightSensor light = new LightSensor(SensorPort.S2); static ColorSensor color = new ColorSensor(SensorPort.S3); //Define Motors static Motor paw=Motor.A; static Motor monitor=Motor.B; static Motor bottom=Motor.C;
这部分对应的是我们的接线方式：
传感器1口接超声波传感器，也就是眼睛
传感器2口接亮度传感器
传感器3口接颜色传感器
电机A口接爪子的电机
电机B口接颜色传感器的电机
电机C口接魔方底座的电机
2，创建一个Robot类，这个类用于控制机器人结构上的各种动作，下面三个方法分别对应上面说的三个功能：
public static class Robot
{
public static void RotateBottomSide(int nQuarter)
{ }
public static void RotateBottom(int nQuarter)
{ }
public static void RotatePaw()throws Exception
{ }
}
这里使用了关键字static，因为萝卜头只有一个实例，所以把它设置成静态类。静态类可以直接使用静态方法，不需要创建实例，还是看一段代码对比下：
//创建实例的用法 Robot instance = new Robot(); instance.rotate(); //静态类的用法 Robot.rotate();
3，设置了一些参数
//如果爪子部分改装了那个3:1的减速齿轮，设置成true，不明白的请看 http://www.diy-robots.com/?p=147 最后两张图 static boolean HasReducer = true; //爪子抓住魔方时的电机角度 static int PawHoldPosition = 56; //爪子翻动魔方时的电机角度 static int PawTurnOverPosition = 110; //底座旋转90时，电机的旋转角度（因为齿轮组的原因） static int BaseOneQuarter = 315; //当底座旋转魔方底面时，因为魔方的阻力，需要先多转一个小角度，然后再转回来，这是用来修正误差的角度 static int BaseRotateFix = 40;
4，控制电机（motor）的几个函数
paw.setSpeed(400); //设置转速 paw.rotateTo(nPawHoldPosition); //旋转到一个指定角度（绝对定位） bottom.rotate(-nFixAngle); //旋转一定角度（相对定位）
更多的电机相关函数，请点这里看刚刚翻译好的教程。
5，亮度传感器的一个函数，用于把它的灯打开或者关闭。这里是关闭它，省的晃眼睛，需要的时候再开
light.setFloodlight(false);
好了，最终解魔方的动作，都是通过调用这几个函数来完成的。事实上如果你足够无聊的话，现在就可以通过NXT上的几个按键来控制萝卜头玩魔方了。
该吃早饭了，大家自己看看源代码吧。
http://www.diy-robots.com/RubikSolver/SourceCode/NXT/RubikSolverV2.java_20100115.txt
