2011年11月 文档列表

四轴飞行器攻略1:器件介绍(上)

每次想做东西的时候,都会经历一个疯狂采购的过程,虽然不一定花很多钱,但是一定是零七八碎的一大箱子。以前圈圈妈很爱逛街,而我每次逛街就像参加一次马拉松似的。现在终于能理解这种购物的乐趣了,唯一的区别是兴趣方向不同。

正如开始计划的,我正在用蚂蚁搬家的方式做这个四轴飞行器,进展比较慢。目前正在做一些实验,电机和陀螺仪的控制和读数已经调试成功。思路和方案也慢慢的成型了,下面介绍一下制作所需的各种材料和器件,供大家参考:

一、电源
所谓“兵马未动,粮草先行”。四轴飞行器想上天,好电池是必须配备的。怎么才能算是一块好电池?除了长相英俊潇洒之外,还得有“吃的多,跑得快,力气大”等优良品质。这里推荐的是格氏11.1V/ 2200mAh/ 25C的锂电池。
选用锂电池的好处是单位重量的电容量大,所以电池比较轻巧,电量比较充足。锂电池的标准电压都是3.7V左右,所以套装的锂电池基本都是3.7的倍数,这个11.1V就是由三块锂电串联而成。2200mAh这个参数大家比较熟悉了,充电的电池一般都有这个参数。它表示电池的电容量,在2.2A的电流下,可以工作1小时。
25C对于初次接触航模的人来说可能有点陌生,某些色狼若有所思但是可能觉得数字不太对 :) 其实这里的xxC表示充放电的速率,可以在1/xx小时内把电用完。也就是说,25C的电池可以在60/25=2.4分钟把电放完。某些同学可能会提问:“这样说来,C值越大的电池用的越快,应该是越不好吧?”为了避免这些同学暴露智商,这里集中提示一下。航模一般都需要比较大的瞬间功率,所以需要很大的电流。一般的电池在这么大的电流条件下早就过热烧掉了,所以必须用C值较大的电池,可以认为C值越大的电池越好。

四轴飞行器专用锂电池

四轴飞行器专用锂电池

另外需要注意的是,好马配好鞍。好电池最好还是给它配一个好一点的充电器,例如B6充电器。其实充电器我也不太懂,但是作为北航的老校友,看到B6立刻冒出了巨大的轰炸机形象,于是果断买下。试用了一下,果然还不错,可以充放各种规格的电池,还可以设置充电速度,并且可以查看三组电池中任一组的状态。有负载均衡的充电器,可以保证电池组的每个电池基本都处于相同的状态。

专用充电器

专用充电器

二、电机和电调
曾经有人问能不能用玩具小车里拆出来的小电机来做四轴飞行器,其实飞行器对电机的要求是非常高的,不仅要转速快,还需要能够精确控制。对于四轴飞行器,推荐新西达或者郎宇的电机。以郎宇A2212为例,它分为KV980和KV1400两种。KV参数的含义是:电压每升高1V,电机转速的增加量。需要注意的是,并不是KV值越高就越好的,因为电机的最大转速是有限的,KV值越大,对控制的精度要求越高。
电机的最大转速我没有查到,有知道的朋友麻烦吱一声。

四轴飞行器专用电机

四轴飞行器专用电机

这几款电机都是使用的三相交流电,所以别指望直接接上电就可以转,我们还需要一种叫电调的东西。电调全称叫“电子调速器”。它的接线很多:两根输入电源线,和电池连接;三根输出电源线,和电机连接;三根控制线,和单片机连接。
其中三根控制线,一根是地线(地线是各种器件的潜规则,都会有),一根是引出的5V(这是个贴心的设计,单片机可以从这里取电,不用再考虑电池的问题),最后一根是控制线,接收PWM信号。关于PWM的介绍,可以看这里这里这里
电调有个重要的参数是最大电流,事实上我们通过简单的程序和电流放大器,也可以做出一个简易的电调。这里推荐使用20A以上的电调,最好是40A的。
购买电调的时候,还会经常看到一个词叫“好盈程序”。一些好点的电调都会带这个容易被念成“好淫”的程序。它不仅可以控制电机的转速,还可以进行更复杂的设置,例如:最大和最小转速,是否支持刹车,过热保护等等。
电调的三根输出电流线和电机的三根线可以随意接,如果发现电机转向不对,随便挑两根反接即可 :)

电子调速器

电子调速器

本来打算一篇介绍完所有器件的,结果罗里巴嗦写了一大堆,需要休息一下,然后继续实验我的电子指南针和重力感应器,改日再继续发攻略。

四轴飞行器:出手报告

上周末在淘宝逛了两天街,买回来一大堆东西:
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四轴飞行器机架;
朗宇2212电机kv980;
天行者20A电调;
L3G4200D 3轴数字陀螺仪;
ADXL345 数字三轴加速度传感器;
各种连接件和电容电阻们;
两块25C 2200mA锂电;
B6充电器;
Arduino Mega 1280;
蓝牙模块
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目前考虑的方案是用Android手机做遥控器,通过蓝牙控制Arduino。
已经好多朋友指出蓝牙的稳定性不高,距离受限。对比另外几种方案:
1. 手机卡的方式(3G或GPRS)
据说超过400米左右的高度,手机基本就没有信号了。不过这个高度对四轴足够了,主要优点是基站遍地都是,通信服务比较稳定,3G的话还可以传输视频;缺点是价格偏高,耗电量比较大,开发较为复杂;
2. wifi模式
可以把手机的wifi作为路由,直接通信。距离应该也是几十米,如果携带电源+WIFI路由器的话,控制距离可以更远一点。优点是方便,便宜,数据带宽比较高;缺点是手机耗电比较大,开发难度暂时还不清楚;
3. 射频模式
传统的遥控模式,如果加上小型发射站和定向天线的话,可以达到几千米的高度。缺点是只能进行简单的信号传输,无法发送视频等。

总结的结论是:对于玩具级别的小四轴,任何方案都可以,哪个方便就用哪个。对于稍远距离的情况,则WIFI和3G都是不错的选择。对于玩航拍的大家伙,可能只能用射频遥控了(还有一种思路是携带GPS导航,事先设定好巡航路线,上天以后就自由发挥)

最终我还是打算先用蓝牙模块,原因很简单:我正好有一块蓝牙的小板子 :D

现在上班依然挺忙,估计我只能像蚂蚁搬家一样开工了,进展会比较慢,希望观众们不要打瞌睡啊。
这几天快递陆陆续续都到了,前天先把机架装好了,安了一个电机测试安装孔大小,其他的电机准备等调试之后再安装。先上些图:

四轴机架全部配件

四轴机架全部配件

组装好的架子

组装好的架子

安装的电机和旋翼

安装的电机和旋翼

换个角度看看

换个角度看看

四轴飞行器

最近工作压力稍微小了一点,开始蠢蠢欲动,准备跟风做一个四轴飞行器。
简单的查了点资料,在淘宝上居然已经有2000元以内的产品卖了,而且可以手机遥控、带摄像头、自动平稳….
真是情何以堪啊,我们这些DIYer不仅做出来没人家好看,而且可能要花更多钱。
好吧,唯一能安慰自己的就是,自己动手做的会觉得更爽一点,就好比你不会去街上买个娃回家一样 :) (别想歪了,我并没有说“制作娃的过程更有乐趣”)
 
有人推荐了两个开源的四轴飞行器网站:
http://www.mikrokopter.com/ucwiki/MikroKopter (这个简直是坑爹,貌似是德语的)
【补充】据好心的ktrym提醒,这个网页有英文版的:http://www.mikrokopter.com/ucwiki/en/MikroKopter
http://ng.uavp.ch/moin/FrontPage (虽然我不太喜欢英文,但是跟上面那个比,这个就很亲切了)

在淘宝搜了下,各色零件似乎都有卖的,而且方案很多。我希望能做一个带视频传输的,用手机可以控制的版本。
具体是用蓝牙、WIFI还是3G暂时没有想好,各种飞控和电调也还需要继续调研。总之现在处于摸索阶段,欢迎有经验的童鞋们一起讨论。

补充几个资料:
http://code.google.com/p/arducopter/wiki/ArduCopter
http://gaishi.vicp.net/