关于四轴飞行器

今天看到SSS_SXS同学的提醒,发现已经有一个多月没更新了。这段时间乱七八糟的事情挺多,期间还开小差又玩了一阵子陀螺,总之进展不多。

目前的状况是:传感器可以正确读数,电机驱动和手机蓝牙控制也已经完成,最复杂的姿态平衡控制正在调试中。虽然还没有完成,现有的东西也可以大概总结一下攻略,这里先列出目录,以后慢慢补充内容。

快过年啦,祝大家新年快乐,万事如意,多拿红包!

基于Arduino的四轴飞行器制作攻略

  • 四轴飞行器教程1:器件介绍(上)
  • 四轴飞行器教程2:器件介绍(下)
  • Arduino串口通信
  • 用一块Arduino输出多路PWM
  • 带好盈程序的电子调速器控制
  • I2C总线和SPI总线
  • 三轴陀螺仪的调试
  • 三轴加速度感应器的调试
  • 三轴电子指南针的调试
  • 蓝牙接收板的使用
  • Android手机开发环境设置
  • Android手机的蓝牙通信
  • 自制Arduino扩展板
  • Arduino中的指令时间
  • 卡尔曼滤波和平衡滤波
  • 空间坐标系变换及调试
  • PID平衡算法
  • 在电脑上记录log并调试
  • 超声波测距传感器的使用


对 “关于四轴飞行器” 的 29 条 评论

  1. 老白兔 说:

    一直默默关注你的四轴飞行器的进展,今天是我生日,终于看到有更新了,虽然内容少了点,但多多少少也是进展。期待你的详细攻略~~

  2. SSS_SXS 说:

    说实在的,这真是一个系统的工程,涉及的知识面还真不少
    动力兄能把它一一列出来,说明是掌握后并且结合到实际应用中去了,赞一个!
    象你学习,期待进一步的更新,一直在思考什么样的人可以称得上是科技人生,也许动力老男孩是吧,哈哈!

  3. zEus 说:

    看目录很不错,不过似乎挖了个大坑,期待更新。

    • 我希望能把制作过程,不管成功还是失败的部分,都详细的分享出来,以后大家可以少走弯路,也让更多想入门的朋友迈出第一步

  4. karl 说:

    老男孩加油啊,大伙都等着你更新呢

  5. 009 说:

    能看你帖子的人,估计都不拿红包了,只能发红包。

  6. 糖伯虎 说:

    蓝牙控制距离太短了,有没有考虑改成wifi的,然后可以透过互联网远程控制,像ar.drone一样。

    • 有啊,蓝牙和wifi最后都是从串口收发数据,所以替换的代码修改量很小。
      目前简单实验来说,蓝牙更方便,wifi还需要路由设备的支持。
      不过蓝牙有效距离10米,wifi是50米,可能都不算大,
      我在想能不能带个小手机上去,这样可以把遥控距离加到400米左右

      • SSS_SXS 说:

        可否把各种状态结果固定下来,程序完成查询的动作就可以了,不需要实时的进行计算,这样的话,对串口速率的要求低好多,可靠性和速度应该也增加了,之前看过一贴子就是这么做到小车平衡的,具体操作还有待动力兄实施

        • 这个可能有难度吧,如果是用ARM之类的高级单片机也许可以,他们有较大的数据空间。Anduino的内存是以k计算的,放数据完全不够。
          计算其实还好啦,数据量也不会太大。

      • 糖伯虎 说:

        用wifi主要还是想拓展网络控制,用蓝牙的话,就比较麻烦,还需要用台PC来做服务器。wifi打算用现成模块吗?

        • 我淘宝了一下,发现wifi模块都挺贵的。有个网友留言,说可以买一个路由器,里面自带处理器和linux系统,只需要几十元。貌似这个主意还不错。
          因为还没有做到这一步,所以没有开始调研

  7. 糖伯虎 说:

    另外问下老男孩,这个平衡滤波是什么东西,百度和维基百科上都没有查到,是平均值滤波吗?

    • 啊,我是在阿莫的论坛上看到这个说法,当时也是没有搜到。在坛子上看了代码,其实就是 x = 0.99 * x + 0.01 * new_x;
      严重怀疑这是个山寨的称呼,应该就是你说的平均值滤波。

  8. Bear 说:

    你好, 我目前也在DIY四軸, 剛做出電子調速器…..
    我打算用ARM cortex-M3來做四軸, 目前正在測試L3G4200
    可是我讀取的值變化都非常大(放桌上靜止不動的情況下),
    而且讀取一陣子之後就再也沒有資料輸出了, 必須重新上電.
    請問XYZ讀取的資料還要另外做積分運算嗎?
    因為手上只有一片電路板, 所以沒辦法判斷是不是有故障, 還是我程式有問題.
    謝謝!!

    • 放在静止的桌子是会有变化的,因为这个陀螺仪传感器非常灵敏,但是不应该是非常大。-10~+10之间的变化我觉得都正常。
      如果你的读数跳动特别大,建议你检查一下双字节读数的问题,主要是高位和低位要正确,否则的话看上去就是大数跳动。
      我是用I2C读数的,结果需要积分,读一阵子就没读数的情况看上去不妙啊,很可能是芯片坏了

  9. 寓言 说:

    帅锅 能否留个qq号啊!

  10. John 说:

    我想问一下那个电调的5v线如何给arduino主控板供电啊?

  11. Alex.CK 说:

    关注,关注,问问你的架子是多大的。桨是1045吗?

  12. sa 说:

    现在已经2017了。。。
    我也准备diy个4轴飞行器,查资料到了这里,特意登录下给您点个赞。

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