Bug无处不在……

上周做了个关于Servo库控制电机的小实验,经验证可以把PWM的频率提高到400Hz左右。于是一阵高兴,迅速改好代码,准备周末试飞。

本来计划先做分解实验,拴上绳子一步步测试之后再去试飞。结果星期六刮大风耽误一天,星期天头脑一热,没测试直接去飞了。结果飞机变成炮弹,眼皮还没眨完一下,就已经撞毁在墙壁上了。 :(

回家检查了下程序,果然发现巨大的bug一只。真是心急吃不了热豆腐啊,这个周末需要上班,然后是外地度假7天,再试飞只能是半个月后了。这几天干些乱七八糟的活,新买的4对儿电机电调都焊好了。下次试飞再不成功的话,就准备用wnq朋友的ACM飞控再做一个四轴啦。

另外,如果有电机轴摔弯的朋友,也可以参考wnq推荐的自己换轴的攻略。我试了下,确实比较方便,一根轴才几块钱,相当划算!

无刷电机换轴

无刷电机换轴

另外,还出手了一个JR XG8 2.4G的遥控器,准备下一步把手机遥控改成射频遥控。啧啧,这个东东真是不便宜啊,按照wnq同学的说法,恭喜我上贼船了,不过这个遥控器就我这种级别的玩家,恐怕一辈子都够用了 :)

JR_XG8

JR_XG8

接下来的计划是修改bug等待试飞,闲暇时间学习下ACM飞控和遥控器的使用。



对 “Bug无处不在……” 的 35 条 评论

  1. wnq 说:

    不错加油,JR的控比futaba的漂亮啊。

    • 哈哈,没想到上面有那么多按键,我本来以为只有两个摇杆

      • darkorigin 说:

        按键是对应通道的。。。。
        通道越多,按键越多。。。
        而且你拿的这种高级的手柄还可以自定义油门的貌似。

        国产的有些便宜的6通或者8通只能用电脑设置,然后烧录进去。 有些6通甚至直接没有油门设置。。。。。。。。。。

        国内山寨实力那么强为啥没几个牛人仿制乜!!!!

        • 自制的四轴再调几天,如果不行的话,我就准备用现成飞控先练手了,到时候这个遥控器就有用武之地啦

          • darkorigin 说:

            操作不熟悉,可以用软件先练,有模拟器的
            我一般是用RealFligh G4
            网上都有教程下载的。

            一般都是练一段时间,培养手感和对飞行器的快速反应。

            由于4轴类似于直升机,可以参考直升机模型练习。

          • 我没有用遥控器,现在用的是蓝牙手机,油门也只是调“大和小”的一个通道。
            目前的主要目标是让飞行器实现自稳。

  2. ENIAC 说:

    等动力哥做好了四轴我好学习也做一个。^_^ ~~

  3. DARKORIGIN 说:

    JR的很贵的,带屏幕的估计是6通以上的,好几千了吧
    以前我有段时间有点迷模型飞机,关注过这些价格
    JR还有FUTABA的都是品牌,都很贵~~~都是上千的~

  4. DARKORIGIN 说:

    你那个是8通的?
    贵的很啊,其实你的四轴不需要那么多通道的吧。
    而且可以弄个无线通讯模块看看,也许能用WIFI什么的遥控可能更强吧

  5. DARKORIGIN 说:

    我查了下TAOBAO。 JR_XG8要2200大洋啊,你真有钱!!!
    一般的6通的便宜很多呢
    一般入门的电直4通道的就够了。
    固定翼好像也是4通就够了。

    6通2.4G的也很便宜的~~

    • 我也考察过通道少一点的,不过想了想,以后也许还用的上,干脆买个好点儿的。
      比如我一直想在四轴上加一个大功率激光器,到时候就可以用一个通道来发射了

  6. 黑马 说:

    四轴这么不稳定的平台装大功率激光会不会太危险了

    • 所以首要任务是先调稳定了,不然的话真是不敢装了 :)

    • darkorigin 说:

      距离装大功率激光还是很远的,首先大功率激光的电源需要挂载啊~

      • 你说的是那种60W的CO2激光管吧,我其实就像挂载0.5或者0.25瓦的激光二极管(对业余玩家来说,这就算大功率啦),用5V电池就可以驱动,打个气球什么的就可以。再往上的激光管就太贵了,2W的可能要几千块钱。

        • DARKORIGIN 说:

          总不能共用电源吧,不然激光发射瞬间会不会对飞行器稳定造成影响和干扰。如果外挂电池可能重量方面?
          当然,只是偶尔用激光或者短时间,可以只配1个小容量电池好像也行。

  7. 海云飞扬 说:

    买了几个摇杆模块,打算DIY一个APC220遥控器,嘿嘿,通道无限哦!

    不过交互协议比较麻烦了,而且只适合有自动驾驶仪的飞机,有大约50ms的延时,……

    • DARKORIGIN 说:

      时分多路复用技术?
      延迟自然是少不了啦。

      构建简单的类似TCP/IP协议族不知道是否可以
      (呃,当然我只是新手对于通讯几乎一窍不通,只是以前大学学过一点点)

  8. DARKORIGIN 说:

    http://news.mydrivers.com/1/226/226140.htm
    刚刚看到一个报道,说俄有个牛人做了个四轴,加载了机枪,可以代替士兵近身搏斗了。。。。。

    • 嗯,前几天看过了,机枪扫射的感觉真刺激 :)
      泪奔的是,这个五一调了3天,我的四轴还是不能平稳飞行。看来真的得重新做一个了

      • darkorigin 说:

        可以考虑加入陀螺仪?

        另外,在飞行模型界又个概念叫做地效反应,就是说飞行器在近地飞行时会由于地面对气流的干扰,最终影响稳定,飞高了就没影响了。

        另外,很多成品的飞行器中都加入了2轴或者3轴陀螺仪,这样飞行器本身自己可以调整飞行姿态,减少操作者的压力。简化操作。
        具体原理就是循环的检测,然后针对数据进行纠正姿态。

        • 原来还有这种效应,我之前是看Ar.Drone在近地也可以飞得非常平稳,所以也想实现这样的效果。可能有点冒进了。陀螺仪我已经用了,问题在于陀螺仪是靠积分获取姿态的,时间久了会有误差,所以还用了一个重力传感器用来平衡。

          • darkorigin 说:

            由于飞行器向下的气流冲击到地面,然后引发周围气流的波动,对飞行器本身稳定有一定影响。

            另外, 弱弱的问下,你的三轴陀螺仪是自己买芯片焊的还是买现成的插接板。
            我搜索了下,L3G4200D也才20多,成品就是120了,好吓人啊,呵呵

          • darkorigin 说:

            另外,好像有些卖玩具模型飞机(航模界称4通以下产品称之为玩具,飞行姿态都控制不了) 居然可以脱控状态保持飞行。
            看卖家的现场演示 手脱离遥控状态可以达到1分钟以上飞机不会摔机。
            山寨公司果然还是有高手啊!!!!!

            我是在虬江路 这边看到的。
            如果能反向分析也许能找到点什么技术经验。。。

          • 是啊是啊,山寨也是卧虎藏龙啊 :D

          • 买的焊好的板子,确实也是一百多买的。在此之前也想省点儿钱,花了40买回来配件和空PCB板,结果这种封装徒手非常难焊,最后弄坏了……

  9. 五+ 说:

    你好,想问下我想控制一个舵机慢速正反转,并接一个红外开关,当红外开关感应时,正反转的速度加快,这样的程式怎么写,求指教啊……

    • darkorigin 说:

      原理很简单,一个定时器(或者循环)
      里面就是条件判断 红外开关端口的电平变化

    • 舵机不能连续旋转的吧,只是控制角度。你的需求说的不是很清楚,不过我建议你不要这样提问题,你应该把这个问题分解成舵机控制实验和红外读取实验,然后合并两个小实验,具体有问题再问。
      没有开发环境就求代码,没有人能帮你这个忙的

      • darkorigin 说:

        这个命题真的是伪命题哈哈,我都没看出来,舵机貌似是不能连续的
        呵呵
        我直接理解为驱动电机了。呵呵
        其实感觉他这个实验就是类似于遇到障碍物就停止的机械车。

  10. 老黎 说:

    螺旋桨在那里买的呀。

发表评论

可以使用下列 XHTML 标签:<a href="" title=""> <abbr title=""> <acronym title=""> <b> <blockquote cite=""> <cite> <code> <del datetime=""> <em> <i> <q cite=""> <strike> <strong>