微型四轴又失败了

花了两周的时间,磨磨蹭蹭才做好了一个小四轴。这次连平衡的问题都不用考虑了,因为手工制作的原因,重量达到46克,4个空心杯小电机根本就带不起来 :(

体重超标的微型四轴飞行器

体重超标的微型四轴飞行器

制作前把各种芯片和电机电池散件称了一下,大概36克左右,还抱有一线希望。全部焊好后重量增加了10克,在代码中把4个电机都设置成100%的动力,试了一下。结果是在平地上晃晃悠悠,根本起不来。

这个小飞机里面,比较大的三个模块分别是arduino nano、蓝牙、9轴传感器(陀螺仪+加速度+气压计+指南针)其中每块小板子貌似都是几克重,不知道该从何减肥了。想来想去,只有一个3.7V到5V的增压电路,和一个用于低压报警的蜂鸣器,这两个也许是可以去掉的。但也只有5克左右,效果有限,带来的问题是各种芯片在低于5V的电压下工作,不知道能否稳定读数,另外电池可能用到完全没电,很容易损坏。如果一开始的时候做成一体的PCB板,也许能把体重控制到30克左右,这样才有希望飞起来。

焊接依然是我的弱项,不会画PCB很是伤不起啊,从背面看各种凌乱的飞线。

各种凌乱的飞线

各种凌乱的飞线

哎呀,真是折磨人啊,快坚持不下去了……



对 “微型四轴又失败了” 的 130 条 评论

  1. zxzxy1988 说:

    失败往往都是成功他妈,表气馁,表气馁。
    其实画pcb很好学的~当时做电子设计的时候,大概用了两天左右就学会了,还是没有人指导~我这里有一些教学视频 ,给你发过去,你可以看看,真的不难~
    做完pcb后可以联系嘉力创,一个深圳的公司,做板子还是比较靠谱的,简单的焊接网上也有视频,我当时也是跟着师兄和视频学的~一回生二回熟么:D

  2. 笑傲青春豆 说:

    我最近做解魔方机器人也是相同的感受,太折磨人了,不断的大悲大喜,眼看就要成功,但就是迈不过当前的槛,可能是因为太急着要成功。不防先放慢脚步,缓一缓,肯定能弄出来,只是时间问题。

  3. darkorigin 说:

    测试下电流输出,会不会是电流不够空杯电机带不动。
    另外,你NANO和蓝牙中间的部分是什么?升压部分? 看到后面是9轴模块。

  4. darkorigin 说:

    试试看电池不带能否可以,用一根长点的细线来供电看看?

  5. darkorigin 说:

    你有几个管脚上的锡不少啊,你为啥不在反面有铜的位置焊呢 豆豆妈帮你焊下也许能少用很多锡呢,金属锡重量不少吧。 特别是你小指两边的2个MOS管,都出锡豆了。。。线方面多采用漆包线吧,粗点的就好了撒 比电线轻,只有电机用粗导线。 蓝牙,传感器啥的连接用漆包线应该影响不大的,毕竟PCB的铜层也就那么大截面积也没见导电问题。

    • 我的电焊手艺太差了,也可能是电烙铁不太好用。焊锡总是化不了,好不容易化了又焊不住,所以我的焊脚都是一坨一坨的。
      传感器啥的用漆包线应该是可以,我正在考虑拆了重新做一个,现在这个四条腿还不太对称,是个菱形。工程有点浩大,休息一两天再说 :)
      我那个升压的模块貌似是没有必要的,当时是从淘宝找了个充电器的电路,实际上可能用一个小芯片就可以搞定吧?
      蓝牙貌似也有点太大了,再找找有没有小蓝牙弄一个。
      另外还有个比较简单的打算,是再弄四个小电机装在下面,看看8个电机能不能升起来。

      • darkorigin 说:

        请你夫人出马啊,应该能好不少
        漆包线上去应该能减轻重量,框架如果不行就用风筝的那种碳棍试试。应该不贵的

      • darkorigin 说:

        蓝牙芯我见到过 我蓝牙模块就是2次封装的,原来的电路板被焊在另外一块上面,然后陪了几个周边的小元件,
        建议不要拆了,万一拆坏了不值得,重量减轻的还是有限。先测算下每个组件的重量,判断元凶,然后对症下药!

        • happyhu911 说:

          其实蓝牙模块那个底板上的几个元件的作用是把5V电压转换成3.3v电压,如果拆掉,直接3.3V电压也是可以的。我觉得蓝牙模块那个底板有2mm厚度,重量确实不小。

          • 原来下面的板是这个作用!真是浪费资源啊,整个电路里从3.7到5,又从5到3.3……
            蓝牙板整个的重量大概是5克左右,开始我还想着没啥关系,关键就是这些小重量积少成多

          • DARKORIGIN 说:

            拆掉固然减少重量,但是对于电压稳定方面怕有影响,毕竟蓝牙是控制系统的核心组件之一,电压不足是否会影响飞行安全

        • sunny 说:

          用ams117 或者micrel 的5219 3.3.v版都是妥妥的3.3v输出,没有问题的,关键是焊接,那些原件都是gba啊什么的封装,没有贴片器根本弄不了

  6. Jeck164 说:

    一直期待关注你的成功,我等初学者想通过你的成功,少走弯路,照着做一台为玩!经常过为看你有没有更新,加油!

  7. wnq 说:

    嘿嘿,小的就是不好弄,制作方面,参数调节等等都不大的难很多。
    休息下,玩玩这个吧。
    http://www.jasonshort.com/
    虽然知道很有用,但我玩不太明白,55555555

  8. simatic_net 说:

    先造个大的应该更容易成功。四个大电机,动力强劲。

  9. s 说:

    电机能不能换成无刷的

  10. 干星雨 说:

    平衡能不能用一个重力感应的原件

    • darkorigin 说:

      没有你说的神马重力感应元件,很多设备上(比如WII FIT, IPHONE)都是采用几个传感器配合起来的(至少2个,加速度和陀螺仪) 如果需要方向方面还需要磁偏传感。如果需要定点飞行还需要GPS。
      四轴不像人,人是通过眼睛和耳蜗后的垂体来感应方向的,单片机可使唤不了这些东西。。。而且自稳定如果靠操作来平衡,除非你每秒能做几十次判断并且通过遥控反馈到设备上(估计人的速度能达到5HZ就已经快成超人了)

      元件方面楼主选择几乎没有多少可以替换或精简的,只能从其他方面减少重量,或者加大升力

  11. darkorigin 说:

    对了,今天看模型的论坛,有人说浆对飞行器升力还是有影响的, 建议你考虑下,他们说硬桨会有拉力的提升

  12. pumaboyd 说:

    支持,期待成功

  13. darkorigin 说:

    建议测试单电机升力,貌似很多专业飞行论坛上都说了,4WD飞行器的升力=单个电机最大升力*4*0.5(系数,很多人实测得带来,无依据支撑)。最大起飞重量保持在 单电机升力*4*0.5*0.7以内。
    如果你电机力量够,那么是不是其他部分制约了呢?

    • 单个电机的力量我还没有测量过,我正在考虑另外加4个电机,用8个桨看看能不能升起来。
      这几天事情太多,又耽误了,呵呵,周末再说吧 :)

  14. happyhu911 说:

    我也做了跟你差不多的,也失败了,然后就想得用空心杯变速箱带大桨试试,可是变速箱所带的大桨都只有正桨没有反桨,结果就放在一边没有搞了,我用的是arduino mini,蓝牙从机,wmp,mma7455模块,IRLML2502,电机用的是红外小四轴上拆的,想想挺败家的,呵呵!

  15. happyhu911 说:

    我觉得成功只是时间的问题,只是没有找到合适的配件而已,其实我也试过几个方案都不行,个人总结了几种原因,一是满足空心杯的额定电压,这样才能发挥电机的最高效率,二是选用合适的桨,选用小桨推力不够大,大一点的桨用空心杯直接带会严重影响电机的效率,导致电机发热严重。

  16. 筱梓 说:

    我过来跟进四轴飞行器进度,PCB有很多排版设计软件不是,热转印也比较方便,但是,就算是印制电路板,也最多能减去一两克,可不可以试着改进螺旋桨…

    • DARKORIGIN 说:

      其实看他的博客已经超过半年了,从他的悬浮陀螺到大四轴,到迷你
      其他这个迷你四轴我也有很多疑惑,按说4个空杯带起来应该是没问题的,做工方面除了焊接的锡多些其他也没啥,然后就是数字线路可以用漆包线代替,其他似乎重量没什么减少的空间。
      感觉只能是增加推力了,螺旋桨不知道是不是真的有问题。

      • 筱梓 说:

        但是定制螺旋桨造价就极高了,做专业了就需要对螺旋桨曲面进行优化,还有空气动力学测试,因为不能是批量生产,单件生产带来的成本无法接受,电机和螺旋桨的配套很重要,不过大的问题还是在于,始终找不到合适的…

      • 在淘宝见到一款叫“蜂鸟”的微型四轴,它的整机重量只有30克,我是用的各种现成模块,总重量确实有点大。
        螺旋桨和电机不知道是不是一样的

  17. Matthew 说:

    你和我的想法一样啊,都想用arduino做微型四轴,关键是电机,用微型无刷是可以的,不过太贵,一套下来几好几百,试试用减速组吧,据说单个推力能有十多克,勉强够吧。给个网址http://item.taobao.com/item.htm?id=10424521195,
    有详细测推力,店里也有微型无刷。
    要坚持下来,成功后我也要借你的经验啊!

    • DARKORIGIN 说:

      个人觉得,加减速模块对于提升升力没有帮助,
      根据能量守恒定律,如果电动机能提供的能量不变的情况下,加变速箱只能增加重量,并且变速箱本身存在阻力,SO 效率只会下降!

      个人觉得换桨相对靠谱,不过,我也不太熟悉换什么性能的桨会好,只是感觉硬的似乎会好。

    • 筱梓 说:

      用减速在同等功率下,可以输出大扭矩,但是,现在需要知道的是,这个电机的功率够不够,何况,经过一个齿轮副,还有将近1%的能量损失,减速后的大扭矩,再使用小半径的螺旋桨,所带来的推力就更小,这样还需要找到合适的螺旋桨才行,但是,目前做的这个是个微型版本,所以,很纠结啊

      • DARKORIGIN 说:

        是啊,减速必然要求大桨,整体重量又上去了,纠结!
        所以Matthew 兄弟的建议,个人认为目前不可行!

        • Matthew 说:

          我才学疏浅,见笑了,不过能否考虑一下轴距的问题,因为网上其他成功的案例轴距都不大,另外零件的布局也有讲究,这里有一个:http://www.opuav.com/?cat=4。
          我放网址仅仅希望借鉴其他高手的经验,没有别的意思。

          • 呵呵,放网址完全没关系,这里欢迎技术贴地址。不过wordpress有自动防灌水功能,地址多了会被当作广告。所以每次可以少贴一两个出来 :)

    • 我打算先改成8电机的试试,最近事情多,一直还没来得及试呢,到时候跟大家分享

    • sunny 说:

      店主说了他的东西太贵不适合做四轴,我觉得用xxd的9g无刷配6a电调成本会低很多,用有刷电机的问题在于一是响应速度慢,二是推力很小最多60g(43mm直推)搭载不了什么仪器

  18. sunny 说:

    我打算去掉蓝牙,用433 模块,陀螺仪只用3轴的,还有电池可以再换小一点 ,多充几次点没关系的,还有就是轴距可以再短些,要么用碳纤管替代pcb

    • darkorigin 说:

      貌似433模块也不小啊,而且还要加一个天线。。。

      • sunny 说:

        哈哈,比较省电,而且也确实比蓝牙小,天线倒是个问题,不过433控制距离差不多有30米,比蓝牙长不少,最主要的是才6.5一对= =

  19. sunny 说:

    我暑假打算也做一个, 但是有刷的做起来限制太多,动力也太小,最多只有60g推力(不用齿轮,43mm直推,4个)

  20. recercar 说:

    请问 场效应管的 型号

  21. s 说:

    我觉得先试试减速组比较方便,减速上大一点的桨,市面上几个小四通好像都不是直驱的。

    • darkorigin 说:

      他现在关键是自重对应升力已经没有盈余了,变速箱和大桨对飞机的负载又有更多的影响,且不说机械的转换效率。

    • sunny 说:

      有一个,淘宝上有卖的,搜索超微型四轴就可以找到,拿stm32 做得

      • DARKORIGIN 说:

        。。。他是坚持自己研发的,如果玩现成的,他大四轴直接用别人开源就能飞了。

  22. sunny 说:

    打算定制电路板了 淘宝100块10块 + + 目测自己做不出,跪了,现在在新车间把四个电机和陀螺仪碳纤管粘一起测平衡 TAT 有么有现成的pid 啊

  23. 万载啦 说:

    支持你,坚持 才是胜利。

  24. 韦编三绝 说:

    我感觉NANO可以换成arduino mini pro

  25. Old_Boy 说:

    焊接不好不是手艺差,而是烙铁不好。对于吾类非专业单打独斗的宅男来说,看着眼花缭乱的工具,难以下手。电烙铁我买了三个。

    第一个在若干年前买的,不知道什么牌子,随便买的,为的是换电脑主板上爆浆的电容。结果就是烙铁很热,焊锡不化,手上烫了泡,还是没能把电容拆下来,最后暴力拉扯,把电容从针脚上拉了下来。最后把新电容接到了残存的针脚上。感觉都是虚焊,焊锡成渣状。

    后来捡了别人的一个老古董笔记本,作为监控用。过了半年,罢工了。上网查资料,似乎是一个芯片坏了,于是乎死马当做活马医,到淘宝上买了芯片,焊锡等等焊接必备物品。鉴于芯片一堆很密的针脚,前一个烙铁很难用,就又挑了一个国产品牌的烙铁。结果回来,烙铁很热,焊锡还是不化,笔记本主板上芯片的焊盘被搞掉了。死马是死彻底了。

    烙铁那么热,焊锡就是不化,折磨了我几年,始终没搞懂。烙铁加热后,焊锡在烙铁头上不沾,成一个球状。又去买了烙铁头,换了,用个两三次,都变成这个样子。看着电子市场里搞维修的,轻轻一点,就焊完了,羡慕不已啊,为什么我就不行呢?

    今年买了一些洞洞板,一些电阻,要把这个事情弄明白。遂上网查电烙铁,说头上要上锡,否则就氧化。可能以前的电烙铁头都氧化了。淘宝上转了很久,看到了宝工的电烙铁,看了几天后,就买了一把(以前买过一套宝工的小螺丝刀拆笔记本,用起来不错,看见这个电烙铁就试试看)。拿到手试了试,发现的确比以前的好用(价格也高了几十块),头上包着一层锡,很容易就让焊锡化了,焊锡也不会像以前一样成一个小球了。焊针脚也不是渣状了,完全化掉了,针脚用一点焊锡就焊好了。用完上一点点锡保护一下。

    又一次感叹老祖宗的智慧了:工欲善其事,必先利其器。工具好才是真的好。后来又发现,好的焊锡丝容易化,焊点光亮。便宜的焊锡丝,容易起渣,焊点灰暗。(虽然都是写63%的锡,但是便宜的可能还是铅过量,锡太少)

    工具还是买贵点的好,好用就不用重复购买,反而省钱。我是花了一些冤枉钱。象焊锡丝这样的耗材,便宜的也可以凑合着。

    • 受教了!我的电烙铁就是20元一个的无证临时工啊,难怪焊出来都是锡球,泪奔中……

      • DARKORIGIN 说:

        焊锡和烙铁确实都是非常重要,好像高标号的焊锡好焊很多啊,(不要买ROS指令的环保焊锡,那个熔点高)
        很多人都说黄花的不错,不过就是黄花的假的多。

  26. trout 说:

    动力哥,一直看您的帖子,原来用arduino做过一些东西,现在也想做个微型四轴玩玩。不过电路方面不是特别了解,想弱弱的问一句,SUD50N03这个芯片应该怎么连才能放大电流呢,看您这个图片好像只焊了G、S两个引脚就够了??

  27. 乐乐寺 说:

    电路板太大,接电机的两根臂估计也有些重量,烂人啊你电子实验课那部分咋混的啊,好好请你老婆吃两顿让她动手啊

    • darkorigin 说:

      其实PCB当架子是节约重量的。 因为PCB相比 机架+螺丝的方案要轻(除非你有专门的一体化的机架,外面卖的机架貌似都是大四驱的)
      关键是锡豆太雷人了。。。一个几十G的飞行器光是锡就几G还是很吓人的

      • 没错没错,这些锡豆让我也很崩溃。一开始焊不上,只能继续加锡,然后突然全化了变成一大坨,接着又突然全凝固了。
        烙铁和焊锡丝都有问题,这个下次开工前一定要换了 :)

  28. elitor 说:

    动力兄,我也对这个很感兴趣,我可以帮你画pcb。只要你提供原理图。到时候咱们一起做开源。要不要考虑一下?随时联系我:elitor.mei@gmail.com

  29. elitor 说:

    还有,我觉得自己做的话,蓝牙模块可以用nrf24l01代替比较好。

    • 先收藏,有空研究下

    • darkorigin 说:

      关键是很多东西自己焊就会出问题,所以索性都是买现成的,然后连线
      其实我是建议他把大多数控制方面的直接换漆包线,只有涉及驱动的电流部分用电线或者粗漆包线,这样减少线路的重量。
      其实做微型四驱重量控制也是很重要的(不像大四驱,本身负载能力强,微型四驱负重能力。。。还是差些的)

  30. 小鸡 说:

    还记得我吗?很早就说做微型四轴的。到现在还没有飞的起来。主要是算法的问题,动力还是够的。PWM 50%的时候就晃晃悠悠的在地上飘了。我决定买一个大四轴,然后研究其算法,慢慢慢慢的往上靠。

  31. 海天鹰 说:

    电机太小了,大哥!

  32. Danny 说:

    第一次来博主这里,连续看了两个小时···
    关于微型四轴最近确实很火爆,按四个空心杯电机的配置,重量控制在45克以内应该是可以飞起来的
    楼主可以试试这块板子
    http://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.1.w11.36.kwevvh&id=18839984356
    话说这板子的想法还是我给这家店老板出的主意
    因为微型四轴一般作为室内飞行,气压高度是用不着的(其实磁罗盘在我看来也是多余)
    另外电机在安装时保持相当的竖直也是很重要的一环,稍微的偏差损失的升力可不少。

    • 看来是位高手啊!多谢多谢 :)
      本来是想做一个用手机蓝牙控制的,遥控器版本的一直没玩过。说来惭愧啊,上次买了一个两千多的遥控器,到现在还在盒子里睡大觉,因为没有实战,连说明书都没看明白。

      • Danny 说:

        绝对谈不上高手啊,只是看的东西比较多,喜欢动手而已,代码方面是我的弱项,现在在苦修。
        遥控器只是说手感比较好,适合成品飞控,尤其是像MWC这样的开源多功能飞控,2000多的遥控器估计有10~12个通道了,可以尝试很多功能。各个通道接受PPM,单片机以此确定各个通道的值,一般小四轴有四通道就可以了,(油门、pich、yaw、roll)。
        微型四轴我也不太建议用遥控器来弄,因为接收机的重量比较大,而且不好固定,接线也要改装,我看他们都把接收机拆开只剩PCB来减轻重量,或者是购买成品额飞梦1g接收机来改装。但不管怎么样我都觉得没有蓝牙适合,一个是成本低,而且够用。

        • 谦虚啊!不管怎样,爱动手的都是同道中人,呵呵。最近上班太忙了,有空向你请教 :)

          • Danny 说:

            真不敢当啊,刚刚决定就做一个微型四轴当毕业设计,不知道该写个什么题目,写大了怕做不完,写小了又怕过不了关······

      • sunny 说:

        = = 这个和我做的差不多,不过我用的是32u4的= =

  33. guan 说:

    这个会不会把叶子加大点比较好呢,我看那些遥控飞机叶子挺大,感觉还没你做技术含量高,也非常重,还是能飞起来。

  34. guan 说:

    Parrot AR.Drone 你是打算弄个跟这差不多的?

    • 最初是期望做成这样的,但是这个是大四轴,我在家玩比较危险

      • guan 说:

        你要做微型的,那难度比较高,刚仔细看了下留言,我个人也接触烙铁很长时间说一点心得,希望交流不敢说教,哈哈
        1.不知道你用的锡是不是带银和松香的,有些是银锡导电性比较好
        2.焊这么小的东西可以整个烙铁台架子,带夹子固定板子
        3.烙铁方面要选超细嘴的,有些烙铁是用电池的,拿着比较好操作
        4.飞线方面可以考虑下用小漆包线。
        5.四条臂是不是可以用别的材料代替,减少重量和对风的阻力。

  35. 焊的不错了 我焊那会儿都是用的铜丝 直接裸的 带皮的老弄焦 黑乎乎的难看…

  36. luke 说:

    我可以帮你画pcb甚至可以焊接啊

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