电动滑板攻略 – 无刷电机控制原理
由 动力老男孩 发表于 2015/05/14 18:23:13机械部分就绪之后，就是各种软件和电子的工作了，首先我们看看怎么控制一个无刷电机。我们用的电机是外转子无刷电机，型号是5065。
外转子无刷电机
这种电机和常见的直流电机不同，它的线圈是不动的，周围是一圈磁瓦。工作的时候，三条电线里面的电流方向会不断的切换，这个切换是通过电子方式实现的，所以不需要传统电机的电刷。
跟它必须同时提到的就是电调，全称是电子调速器。它的作用就是在这3条电线里，不断的切换电流状态，从而控制电机转速。
电调
至于调试方式，传动的直流电机，可以通过电压调节，转速随着电压增大而增大。而无刷电机是通过可编程控制器来调速，一般是用一种叫做PWM的方式。
PWM是“怕玩命”的缩写，英文写法是“Pulse-width modulation”，也有些外行人士把它翻译成“脉冲宽度调制”。对于没有听说过PWM的同学，请先参考一下我的另一篇博客Arduino的模拟输入和输出。
简单的说，对于传统的控制信号，假设最高速的时候控制电压是1，那么可以输出0.5来表示一般的速度。但是对于单片机来说，输出0和1是方便的，输出0.5会比较麻烦。这种情况了，可以快速的在0和1之间切换，达到的效果就和0.5很相似了。
电调的控制，就是使用了PWM的方式。不过它不是通过占空的比例来控制转速，而是用1的脉冲宽度来判断：
输出高电平2.1ms左右，表示最大值；
输出高电平0.9ms左右，表示最小值。
下面这段代码，用蓝牙发送0~100的数值给单片机，就可以模拟航模摇杆从油门最小推到最大的情况：
#include <Servo.h>
#include <SoftwareSerial.h>
SoftwareSerial mySerial(11, 5);
int motorPin = 12; // 用于控制电机的管脚
Servo powerServo;
void setup()
{
mySerial.begin(9600);
powerServo.attach(motorPin);
}
void loop()
{
double T = 2500; // 脉冲周期2.5ms，相当于400Hz
long t0 = micros(); // 记录当前时间
int readPower = 50; //默认是中点位置50
while(mySerial.available()) {
// 从蓝牙输入一个0~100的值
readPower = mySerial.read();
}
double len = 900 + readPower * 12; //(0~100对应总周期0.9ms～2.1ms)
powerServo.writeMicroseconds(len);
int leftMs = (int) (t0 + T - micros()); //休眠到下一个周期继续循环
delayMicroseconds(leftMs);
}
需要注意的是，航模和车模的电调操控方式是不同的。航模的油门是从最低点开始，推到头是最大值；而车模的电调平时处于中点位置，向上推到头表示加速，向下拉到头表示刹车。滑板就是使用的车模电调模式，也就是说高电平从 1.5ms~2.1ms是加速区域、从1.5ms~0.9ms是刹车区域。
好盈的电调一般都支持很多模式，另外还有很多可选的参数。如果想修改它的模式，可以按住小按钮后接通电源，然后按照说明书的提示进行设置。
不差钱的同学可以买一个编程器，插上电调之后可以直接设置。
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