Segway雏形

几个月前企图做一个两轮平衡机器人,当时准备用手机的重力感应器来做,结果悲剧了。有兴趣的朋友请回顾“悲剧的一周”。俗话说的好,从哪里摔倒,就从哪里爬起来,这几天看了Lego高手Robin同学的视频,模仿搭了一个小人,改天有空再继续写代码。

两轮平衡小人

两轮平衡小人

话说这种两轮小车,大家一般都叫它Segway,查了下才知道这是一款产品,据说美国的那个小布什是它的粉丝,连中国的特警也喜欢玩这个:

中国特警是在过家家吗?

这个玩意儿其实没有看上去的那么容易玩,驾驶员(姑且这么称呼)通过调节身体的倾斜角度,以此来控制Segway的速度和方向。看看布什小朋友是怎么摔倒的:

乔治.狗啃屎.布什

最后,建议小朋友们最好不要玩这个东东。第一是因为这个家伙价格不菲,第二是因为它确实有危险。最悲剧的莫过于Segway公司的CEO,此人在悬崖边玩自家产品,不幸坠河身亡,可惜了数亿美元的家产。所以大家还是自己搭个小车玩玩就好。



对 “Segway雏形” 的 7 条 评论

  1. jlzhou 说:

    不知道上哪去买平衡用的传感器?

  2. cabbage 说:

    淘宝上看到加速度传感器,说也能做自平衡机器人,那么和陀螺仪有什么区别呢?

    • 我的理解是:
      加速度传感器测量的是线性的加速度
      陀螺仪传感器测量的是角加速度

      不过目前的加速度传感器好像就是重力感应器
      跟真正意义的“加速度”还不太一样
      静止不动的时候,能测量出9.8的加速度
      而陀螺仪静止不动时,读数为0

    • galiu 说:

      我之前试的版本,是用颜色传感器返回亮,来做平衡的。对反射面的要求比较高。
      这两种我都没用过,最近在考虑从网上订购。
      我觉得如果要做的话还是用陀螺仪。

      加速度传感器,传回的是加速度的值(汗,我说了句废话),但是在SegWay这类的应用中,当刚刚开始有小的扰动时,加速度的变化是极小的,传感器往往分辨不出。(我严重怀疑这种传感器读到的是重力传感器在不同方向的分量,这样的话就更小了)
      而陀螺仪就不同,它测得的是角速度的变化,所以对于自平衡机器人来讲是比较方便的。

  3. Runge 说:

    segway目前參酌有人做好的範本(如nxc版本、lejos版本等),不外乎考慮segway的gyro sensor的角速度讀值轉化成機身角度,以及計算車輪移動所產生的position和輪子移動的速度,來計算下一刻nxt需要的power。
    不過原始碼不易了解他們所設定的原因為何。所以總是不得其門而入。
    不知您在設計時是否僅使用一顆gyro sensor?還是有一併使用其他的傳感器?另外,segway在設計時,您是否有演算法可以提供後進參酌?

  4. 老顽童 说:

    我这儿也有2只半拉的轮子. 好多年前的事了,还是速可达刚刚开始露头时的,…..是用2个铁罐头外套胶皮带做轮子,雨括电机做动力. 结果一直没找到传感器,就半途而废了.

    那时布什还没摔着,CEO也没出故障,咱就极力反对载人,认为远远没有纵向2轮(常规电动车)安全实惠······这是在以高科技逆天行事,不会有好报.(都还能找到旧帖为证).

    但是,坚决支持机器人用这种方式得走. 最好还是改一轮为三轮, 就方便跨越不大的障碍了.

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