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盗梦陀螺攻略3- 上拉式磁悬浮

有了磁悬浮陀螺的念头,我没有直接开始做下推式,而是先做一个上拉式的练练手。这件事的经历说明:对一个新手来说,可以采用由浅入深,先易后难的策略;虽然总时间可能会更长一点,但是对增强信心,掌握经验很有帮助。(好吧,水木的Joker们看到这句话一定会想歪,色情猥琐男们请自觉面壁)

上拉式磁悬浮原理相当简单。先用万能的乐高颗粒搭一个架子,把绕好的线圈固定在上面。然后用钕铁硼强磁做一个浮子。小窍门来了,我们在线圈的上方放置一个大磁铁,一开始浮子会被吸在线圈下方,慢慢的向上抬大磁铁,到一定高度时,浮子吸不住了向下落。记住这个位置,把大磁铁固定在那里。这样的效果是:线圈里只要通一点电流,就可以吸住浮子,电流一断浮子就会下落。

线圈和浮子的安装

线圈和浮子的安装

图中的浮子下面有个白色的东西,其实那不是什么秘诀,只是我用来标示上下的记号。大磁铁下面有好几个乐高齿轮,其实那都是调节高度用的,之所以用齿轮而不是用圆片倒是有原因的,因为我觉得比较酷 :D

电路方面,上拉式磁悬浮只需要一个传感器,但是我还是焊了双路的板子,这样和将来的下推式用同一块就可以。电路图还没时间学习怎么画,先用画笔凑合弄了个原理图,里面省略了一些细节,不过应该能看明白了。

上拉式磁悬浮原理图

上拉式磁悬浮原理图

请注意我的电路中用了两个电位器。其中电位器1是多圈电位器,作用是调节传感器输出范围。3503很灵敏,电流被放大以后,很容易就超出0到5V的测量范围,所以在需要一个精密的电位器,让输出范围尽量在5V以内。电位器2是用来调节浮子位置的,它是我们设置的“目标位置”。Arduino开发板的作用,就是调整线圈电流大小,从而控制浮子上下移动,最终让传感器的读数等于我们设定的目标值。实物的接线图请看:

接线图,貌似不太清楚

接线图,貌似不太清楚

这个可能大点

这个可能大点

代码就非常简单了,所有的代码只有下面这几行:

int readPin = 2;    //用来连接输入
int i1Pin = 36;     //连接电机驱动板的I1接口
int i2Pin = 37;     //连接电机驱动板的I2接口
int powerPin = 8;   //连接电机驱动板的EA接口
int adjustPin = 6;

boolean flag = true;
int power = 0;
int readValue = 0;
int adjustValue = 0;

void GetPowerValue()
{
  power = readValue - adjustValue;
  if(power < 0) power = 0;
  if(power > 50) power = 50;
  power = power * 16 / 10;
}

void setup()
{
  pinMode(i1Pin, OUTPUT);     //I1和I2都是数字信号
  pinMode(i2Pin, OUTPUT);     //通过设置I1和I2来控制电流方向
  pinMode(powerPin, OUTPUT);  //按占空比方式输出的模拟信号
  digitalWrite(i1Pin, !flag);
  digitalWrite(i2Pin, flag);
  //Serial.begin(9600);          //设置波特率
}

void loop()
{
  //读取电位器和传感器的读数
  readValue = analogRead(readPin);
  //传感器的电压范围是220~580,所以调节电位器的范围可以稍作调整
  adjustValue = analogRead(adjustPin) / 3 + 220;
  GetPowerValue();
  //Serial.println(readValue);
  //Serial.println(adjustValue);
  //Serial.println(power);

  analogWrite(powerPin, power);
  //delay(2000);
  //delay(1);
}

代码虽然简单,但是在制作的过程中却走了很多弯路。这段代码的重点在于:
power = power * 16 / 10;

这个相当于是调整线圈电流的放大倍数,参数1.6如果小了则吸不住浮子,大了则无法稳定。程序中的16如果换成15或者17都不行的。因为这么一个小小的问题,我走了一星期的弯路。当时怀疑原理不对,在反复检查无果之后,已经跟圈妈提出放弃这个项目。幸好这时候得到了圈圈妈“严厉”的鼓励:遇到这么点困难就打退堂鼓,以后怎么做大事!从另一个角度说,当你想尽办法几乎绝望的时候,其实已经接近成功了,因为你已经排除了大部分错误。

果然第二天就解决了问题!后来在制作下推式的时候,类似的事情又一次发生,那次主要问题在于线圈绕的不行,而重做线圈是一个非常浩大的工程,同样也是在圈妈的鼓励下,终于下决心重新做一遍。在此向顽强的圈妈表示敬意(圈妈表示鸭梨不大,反正她不出力干活^_^ )

这个实验最终的经验总结如下:
1,参数很重要!如果你的磁悬浮上下跳动的厉害,恭喜你,其实你已经接近成功了。
2,这个试验中的参数有效范围非常窄,跟程序也有关系,后面会介绍一种PID算法,可以扩大范围,更容易调节。
3,坚持,太累的时候放松一下,然后换个思路想想。

视频如下:

磁悬浮预告篇

有一个月没有更新博客了,最近发生很多事情,晕头转向….不过可以肯定的一点是,真正的Geek们是不会闲着的。

前一段时间迷上了磁悬浮,鉴于之前制作两轮平衡小车的失败经历,圈圈妈建议我把东西做的靠谱点再发博客,省的出去丢人:)

好吧,今天终于可以发几张效果图了,视频和攻略接下来慢慢补充。

上拉式磁悬浮,可以调节间隙高度

上拉式磁悬浮,可以调节间隙高度

下推式磁悬浮

下推式磁悬浮

下推式磁悬浮接线图

下推式磁悬浮接线图

所需材料列表:
Arduino Mega 开发板 1块
L298N驱动板 1块
可任意折磨的洞洞板 1块
10K多圈电位器 2个
10K手拧式电位器 2个
3.9K电阻 2只
200K电阻 2只
LM358P数字放大器 1个
UGN3503霍尔传感器 2个
LM7809稳压器 1个
20V直流电源 1个
巨大圆环形黑磁铁 1个
圆片钕铁硼强磁 若干
绕线用铜丝 半斤
杜邦头连接线 若干
被电烙铁烫伤的烤人肉 1块

 友情提示:玩DIY的兄弟们,一定要把电烙铁,热胶枪,强磁等东西放到孩子们够不到的地方。顺路想起一个故事:当年在学校的时候,曾经拆过一个硬盘,里面有两块钕铁硼强磁;我和一个叫“大马猴”的同学决定用它夹前排某同学的耳朵;我们一人拿一块,本来只想轻轻夹一下,结果还很远的时候就“啪”的吸上了。这个可怜的家伙直接跳起来暴走。。。。呼呼,让你上课睡觉!:)