几个月前企图做一个两轮平衡机器人，当时准备用手机的重力感应器来做，结果悲剧了。有兴趣的朋友请回顾“悲剧的一周”。俗话说的好，从哪里摔倒，就从哪里爬起来，这几天看了Lego高手Robin同学的视频，模仿搭了一个小人，改天有空再继续写代码。
两轮平衡小人
话说这种两轮小车，大家一般都叫它Segway，查了下才知道这是一款产品，据说美国的那个小布什是它的粉丝，连中国的特警也喜欢玩这个：
中国特警是在过家家吗？
这个玩意儿其实没有看上去的那么容易玩，驾驶员（姑且这么称呼）通过调节身体的倾斜角度，以此来控制Segway的速度和方向。看看布什小朋友是怎么摔倒的：
乔治.狗啃屎.布什
最后，建议小朋友们最好不要玩这个东东。第一是因为这个家伙价格不菲，第二是因为它确实有危险。最悲剧的莫过于Segway公司的CEO，此人在悬崖边玩自家产品，不幸坠河身亡，可惜了数亿美元的家产。所以大家还是自己搭个小车玩玩就好。
有了想法，接下来该怎么行动呢？我建议的方式是：
考查 -> 确定方案 -> 架构 -> 实现 -> 改进
我们先开始考查，随便Bing一下 rubik+cube+robot 。你可以找到各种奇奇怪怪的魔方机器人，例如：
各种神奇的魔方机器人(无聊的人还真不少)
需要链接的请点这里：
http://www.switched.com/2009/09/17/teens-rubiks-cube-robot-solves-classic-puzzle/
http://video.google.com/videoplay?docid=-2084071621500271233#
http://www.youtube.com/watch?v=jkft2qaKv_o
http://www.engadget.com/2007/12/17/kawasaki-robot-solves-rubiks-cube-in-six-seconds-flat/
http://tiltedtwister.com/
我决定参考（请注意是参考而不是抄袭）图中左下的方案，该方案基于Lego公司的NXT Mindstorm机器人套装制作，有以下优点：
1，成熟产品，无需设计电路和焊接
2，积木式设计，扩展性超强
3，三组电机，多种传感器，蓝牙连接，功能很完善
4，有很多第三方的开发包，编写代码很方便
5，价格可以承受(2k左右)
它的缺点：
1，个头小，功率不高，转魔方没问题，干重体力活就不行了
2，塑料连接件，容易出现误差
3，想进一步扩展电子设备较困难
万丈高楼平地起，确定方案就是迈出了第一步！请注意：貌似最轻松的这一步恰恰是最关键的，因为它会影响到之后的所有工作。这个考查阶段，我大概用了一星期的时间查阅资料，对比和估算了各种方案需要的时间和经费；另外还需要一个大概的可行性分析，确定这个方案可以行的通。
现在回过头来看，可行性分析非常重要但也不要钻牛角尖，因为做一件事很少能一帆风顺，总会遇到各种出乎意料的问题。只要不轻言放弃，开发人员永远都可以兵来将挡，水来土掩。
接下来就准备掏银子采购吧，像泡妞一样，该出手时就出手！
在开始介绍方案之前，我先回答一个问题。有人问我，为什么你无端端的会想起做一个解魔方的机器人呢？
（嗖~~镜头切换到1990年）
玩具店里，一个小P孩正呆呆的看着一架模型飞机。他的眼睛里充满了渴望，小伙儿追求姑娘的眼神也不过如此。
但是他没有哭闹着要买，因为他知道家里没有多少钱（哈哈，这娃真懂事啊）
最后他挑了一个很便宜的魔方，这个魔方成了他几年内唯一的玩具。
那个时代没有网络，信息匮乏，这个不算聪明也不算太笨的小P孩，自己一个人闷头玩了两年，终于找到了还原的方法。
（嗖~~镜头又切换到1996年）
在座如果有北航的校友，应该知道冯如杯科技制作竞赛，每年各系都有老师组织并指导学生参赛。
航空发动机系的新生：老师，我想做一个能转魔方的机器人
指导老师（观察中：这个学生真是特别啊–看上去特别呆）：
嗯，你的想法非常好，不过我觉得实现起来很难，而且没有什么实用价值，另外咱们系也没多少经费……
于是这个不切实际的想法就这样被咔嚓了。
题外话：其实当时计算机还在Dos时代，Internet更是还没在北京出现，做这样的机器人确实非常困难。我后来参加的Atar9C发动机实体模型项目，获得了冯如杯的二等奖。
这个发动机至今还展览在北航三号教学楼的发动机陈列室里，回想起来还是无法抑制的臭美啊！
（镜头再次切换）
某公司老板酷爱长跑，为了迎接新加坡马拉松大赛，他组织了一次公司内的热身长跑活动。
在这次活动里，只要跑完20公里，就可以获得几百大洋的奖金。
有一位年轻人恰好出差到此，跑两小时就有几百大洋入账，不赚白不赚啊！
不幸的事情发生了，半路上他亲眼目睹了一个同事倒下，心脏病突发。
虽然这种事在长跑中很常见，虽然和这位同事素不相识，但是年轻人还是被震撼了
人生如白驹过隙，你曾经想过要做一些事情，但是“有空了再说吧”，“有钱了再说吧”。。懒人的借口总是好找的。
当然，大多数人不会以这种突然的方式离去，他们只是在不知不觉中变老，然后有一天，他们会“突然”发现自己没多少时间了。
所以他决定做点事情，从十多年前被鄙视的小心愿开始做起。
题外话：世事就像变幻莫测的魔方，一串貌似毫不相关的因，可能会结出一个莫名其妙的果。这就是传说中的蝴蝶效应吧！
